并联机器人定期检查与维护需要注意哪些事项？怎么样做好维护工作？
蜘蛛手机器人在运行过程中由于机械磨损、震动、使用环境（酸、碱、粉尘、高 温、高湿）等因素，会在一段时间后出现运行故障或部件损坏，所以为了保证 产品使用的稳定与安全，各个部分的定期检查以及维护便十分重要。
| 检查项目 | 检查周期 | 检查内容 | 维护方法 |
|---|---|---|---|
| 主动臂 | 6个月 | 1、是否有撞击或磨损损伤 2、主动臂俯仰有无旷量 3、运动过程中有无异响 |
1、若有严重损伤，需更换主动臂 2、若存在旷量，尝试锁紧主动臂，尝试锁紧 减速机 3、更换减速机或电机 |
| 从动臂 | 3个月 | 1、球碗与球柄是否有旷量 2、球碗有无磨损 3、弹簧是否正常回弹拉紧 4、碳纤维杆是否有撞击或磨损损伤 5、拉簧跤链销无油衬套是否磨损严重 |
1、球碗磨损严重则更换球碗 2、尝试调紧拉簧 3、更换拉簧组件 4、从动臂损坏，更换从动臂 5、若转眦衬套磨损严重，更换衬套 |
| 中间轴及虎克较 | 3个月 | 1、轴承以及螺栓是否完好，有无松动 2、平移过程中是否出现末端自转 2、滑动及转动是否流畅 3、旋转是否准确，过程中有无异响 |
1、紧固虎克较螺栓，纠正虎克较姿态 2、尝试调整滑杆状态或更换滑杆 3、更换直线轴承 4、尝试锁紧中间轴联轴器 5、更换减速机或电机 |
| 动平台 | 3个月 | 1、是否发生严重变形 2、中间轴转动是否流畅 3,中间轴轴心线是否垂直 4、免键轴衬有无松动与轴肩是否贴好 5、末端是否有摆动旷量 |
1、更换动平台 2、尝试预紧轴承 3、重新调整免键轴衬 |
